Robotik
Abstract
Die Arbeit präsentiert den Entwurf, die Konstruktion und die Konfiguration eines Zeichenroboters, der ein nicht-kartesisches Koordinatensystem verwendet. Der Entwicklungsprozess umfasst die Spezifikation eines mechanischen Systems aus vereinfachten „Stangen“, die Beschreibung seiner Bewegung durch kinematische Gleichungen sowie einen darauf basierenden kinematischen Solver.
Zentrale Entscheidungen in Bezug auf mechanisches Design, Elektrotechnik und Softwareimplementierung werden diskutiert, und die Leistung des Roboters wird im Hinblick auf die gesetzten Entwicklungsziele bewertet.
Die Ergebnisse zeigen, dass die gewählte mechanische Konfiguration grundsätzlich in der Lage ist, die gesetzten Ziele zu erfüllen. Allerdings verursachten einige der implementierten Methoden Probleme, die nicht zufriedenstellend gelöst werden konnten.
